Lukavskému se hlavní role nevyhýbaly od divadelních začátků (Hamlet, Obchodník s deštěm) a sám rád účinkoval na pódiu komorní poetické vinárny Viola v představeních, která nezřídka sám vymyslel a sestavil tu z děl básníků, jindy z díla antických rétorů. Širokou popularitu mu přenesl film (zejména Král Šumavy) a role v televizních inscenacích.
Jeho charakteristický hlas se zachoval na množství rozhlasových nahrávek, z nichž vybíráme třeba drama Tragédie člověka maďarského klasika Imre Madácha, v kterém ztvárnil hlavní roli. Jeho recitační umění můžeme obdivovat třeba při poslechu titulů Tisíc let české poezie nebo zvukovém výboru z básní Antonína Sovy Kdo vám tak zcuchal tmavé vlasy?
